Bartók János helytörténész szerint Rákoskeresztúr mai területe már a honfoglalás előtt lakott volt: az itt egymást felváltó – fellelhető nyomaik alapján hosszan itt soha nem állomásozó – népelemek a Duna által gördített akadálynál kényszerültek bizonyos időre megállapodni. Már a Budapest-hatvani vasútvonal építésénél (1874) bronzkori, vaskori leletek kerültek elő e területről. Rákoskeresztúr első írásos nyoma Pousarakusa (Pósarákosa) néven egy 1265-ben kelt oklevélben található, nevét első birtokosáról kapta. Az említett oklevélben a birtokot a felhévízi keresztesek kapták meg, akiknek templomát (a szentély alapfalait) 1962-ben tárták fel. A középkori falu a török időkben teljesen elpusztult. 1727-től már mint község szerepel, tényleges újratelepítése azonban meglehetősen későn, 1770-ben történt meg, főleg svábok érkeztek a faluba. A terület a Podmaniczky család tulajdonában volt, ők építtették 1750 körül a kastélyt is. Rákoskeresztúrról 1880-ban Rákoshegy, 1907-ben Rákosliget levált és önálló település lett.
Rákoskeresztúrt 1950. január 1-jével – számos főváros-környéki településsel együtt – Budapesthez csatolták, és a Rákoscsabát, Rákoshegyet és Rákosligetet is magába foglaló XVII. kerület központja lett. Az 1970-es évek – 1980-as évek folyamán kb. 8000 lakótelepi lakás épült a Pesti út környékén a régi családi házak helyén, négy ütemben.
2009-2010-ben mintegy három milliárd forint összértékű beruházás indul Rákoskeresztúron, melynek keretében kiépítenek egy buszfolyosót az Örs Vezér Tere és Rákoskeresztúr-Városközpont között. Ezzel – és a buszpályaudvar megszűntetésével – egy időben megkezdődött az új Városközpont kialakítása, „rehabilitációja”.
Budapest XVII. kerületének központja a Rákosmező néven ismert területen fekszik, a Pesti út mentén. Északon a Rákos-patak (közvetve Rákosliget és Régiakadémiatelep), nyugatról Akadémiaújtelep és Madárdomb, délről Rákoshegy, keletről pedig Rákoscsaba határolja.
A mai Rákoskeresztúr részei az Ófalu, mely az eredeti falu helyét jelöli, illetve az Újlak, a Kaszáló és a Kis utcai lakótelep.
Rákoskeresztúr központja a – jelenleg – 4. számú egyéni választói körzetet képezi; területén helyezkedik el – többek között – a Szent Kereszt Plébániatemplom, a Polgármesteri Hivatal, a kerületi Rendőrkapitányság, a Szakorvosi Rendelőintézet, a Mentőállomás, a Laborcz Ferenc Általános Iskola, a Gólyafészek Bölcsőde, az Eszterlánc, az Aprófalva, a Napsugár, a Csicsergő Óvoda.